Según Hickman (2000), menciona las siguientes características distintivas de los mamíferos:
*Cuerpo cubierto con pelo, aunque reducido en algunos.
*Tegumento provisto de glándulas.
*Caracteres del esqueleto: cráneo con dos cóndilos occipitales y paladar óseo secundario; oído medio con tres osículos (martillo, yunque y estribo); siete vértebras cervicales /excepto algunos edentados y el manatí); huesos pélvicos fusionado.
*Boca con dientes difiodontos (dientes de leche, deciduos, reemplazados por un juego de dientes permanentes); dientes heterodontos en la mayoría (varían en estructura y función); un único hueso (dentario) en la mandíbula inferior.
*Párpados móviles y oído externo carnoso.
*4 extremidades (reducidas o que faltan en algunos); adaptadas para muchos tipos de locomoción.
*Circulación con un corazón tetracameral, aorta izquierda persistente y eritrocitos no nucleados y bicóncavos.
*Sistema respiratorio pulmonar con alvéolos y una caja de resonancia para la voz (laringe); paladar secundario (un paladar óseo anterior y una continuación posterior de tejido blando, el paladar falso) que separa las vías respiratorias de la alimentaria; diafragma muscular que separa las cavidades torácicas y abdominal.
*Sistema excretor de riñones metanéfricos y uréteres que normalmente comunican con una vejiga.
*Encéfalo altamente desarrollado, especialmente el neopalio; 12 pares de nervios craneales.
*Endotérmicos y homeotérmicos.
*Cloaca sólo en los monotremas (en los marsupiales, una cloaca poco profunda).
*Sexo separado; órganos reproductores que comprender un pene testículos (normalmente dentro de un escroto); ovarios, oviductos y vagina.
*Fecundación interna; los huevos se desarrollan en un útero con unión placentaria (placenta rudimentaria en los marsupiales, inexistente en los monotremas); membranas fetales (amnios, corion, alantoides); determinación sexual debida a los machos (heterogaméticos).
*Jóvenes alimentados con la leche de las glándulas mamaria.
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